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マウスシーズン2014


2ヶ月ぶりとなってしまいました。
毎回のことかもしれませんが、サボってしまいスミマセン。

先日、マイクロマウス全国大会が終了しました。
競技者ならびに運営に携わってくださった皆様、本当にお疲れ様でした。

自分自身の結果としては、マイクロマウスクラシック競技で10位となりました。
先輩と後輩に負けてしまったのが悔しいですが、設計したハードスペックを出し切り、
決勝の舞台で最短ができたので、そこそこ満足しています。

今回は今年いっぱい頑張ってくれたマウスを自慢していきたいと思います。

sylpheed2-2.jpg


マシンデータ
  Name sylpheed2
  Width 74 mm
  Length 100 mm
  Height 23 mm
  Weight 70 g
  Wheel d : 23 mm w : 8.5 mm Mini'z Tire
  Processor RX62T (96MHz)
  Motor 京商8mmハイパーモータ(ワーバード用)
  Encoder AS5145 (Magnetic Encoder)
  GearRatio 8 : 40
  Battery Lipo 180mAh 2cell(駆動用), 120mAh 1cell(吸引用)
  Motor Driver TB6612FNG
  Sensor SFH4550 + TPS601
  Gyro ISZ650

コンセプトは安価な軽量吸引マウスです。
特徴としては、吸引用のモータとしてブラシレスモータを使用しており、
ファンの内側に取り付けられているため、吸引マウスにしてはスマートに見えるというところです。
自分のような貧乏学生では1717のような高価なモータは買えないので、
RCヘリコプター用の1個800円程度のモータを使用しており、全体で1万円程度になっています。
また、安いモータではトルクが出ないため車体重量は70g程度となっています。

この機体のスペックとして、全日本大会でのパラメータは
 最高速度:4m/s
 加速度:12m/s^2
 最高ターン速度:2.0m/s
となっています。

前作の反省を活かして、頑丈な機体として設計したはずが、ブラシレスモータアンプが燃えたり、
バッテリーが1セル分増えたり、ジャイロを剥がすはめになったり、ブザーを燃やしたり、段差先輩に負けたり、
などなど数多くのハードトラブルが発生してしまいましたが、最終的には設計通りのスペックを発揮することができました。

プログラムに関しては、全面探索や最速経路導出、ターンの自動生成、モータ制御、各種補正など、
ハードを早めに作り出したおかげで、前作に比べて大きく進化したと思います。
まだまだ改良の余地があるので、次シーズンもハードを早々に完成させて、ソフトをより強力なものにしていきたいです。

このマウスは安いモータを使っているため、直進での加速度が12m/s/sしか出せず、
直線が長い今年の迷路とは相性が悪かったなどという言い訳ができてしまうため、
来年は学生最後ということもあり、少し贅沢にお金を使い、最速ターンを目指して新作を設計していきます。



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プロフィール

コヒロ

Author:コヒロ
某自動車会社の子会社に就職した新入社員。某五年制大学のサークルでマイクロマウスを製作していました。現在も製作中。パソコン、自転車、読書などなど多趣味で中途半端な人間です。

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