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それっぽくなってきた


お久しぶりです。
月一でブログを更新したいとは思っているのですが、なかなかどうして難しい。
最近、後輩が毎日のように部室を開けてくれているので嬉しい限りです。
なるべく部室に行けるように研究を適度にサボりたいと思います()

今回はようやくマイクロマウスっぽく走るようになった新作の進捗状況についてです。

まずは、プチ大会が終わってから半田付けをし直し、ブザーとジャイロを復活させました。
しかし、2セルを繋ぐとブザーが燃えてしまったり、前作と同様に吸引用ブラシレスモータの
ドライバを壊してしまい、未だに吸引できずにいます。
毎年ハードには苦しめられており、今年こそは安定したハードをと思っていたのに・・・

前作はハードの完成が遅くなってしまい、ソフトがほとんど手付かずだったため、
今年はプログラムメインで頑張るつもりなので、また吸引はお預けの可能性も・・・

とりあえず前作の汚いプログラムを綺麗に書き直して移植し、そこそこ走るように調整しました。

探索走行


最短走行



まだまだ調整不足なためふらふらしていますが、前作と比べたらだいぶ安定して見えますw
ターンの調整をしたいのですが、エンコーダやジャイロのフィードバックゲインが調整できてないせいか、
ターンの再現性がなくて困っています。
上位陣のマウスはどうやって調整しているのか、私気になります。
ログと走行音から調整してますが効率がいまいち良くありません。
ただのPI制御が良くないのか、もう少し調整を頑張ってみます。

明日からゼミ合宿なので、どうやったら安定するのか考えておきます。
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プロフィール

コヒロ

Author:コヒロ
某自動車会社の子会社に就職した新入社員。某五年制大学のサークルでマイクロマウスを製作していました。現在も製作中。パソコン、自転車、読書などなど多趣味で中途半端な人間です。

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