2021年全日本大会の振り返り

◆はじめに

全日本大会お疲れさまでした。

蔓延防止措置中に関わらず、全日本大会のオフライン開催に尽力して下さった皆様に心より感謝致します。国際ロボット展での開催だったこともあり、いつもの参加者だけでなく、思いがけず邂逅した方々とも交流でき、非常に楽しませて頂きました。

◆大会の結果

さて肝心の結果ですが、残念ながら探索のみでの完走となりました。

ウチに帰ってログを見返してみると探索したマップは残っていましたが、最短経路のパスが導出できていませんでした。前日の32x32での試走会ではもっと長い迷路を完走していたので、一昨年と同様にパスの配列長さが足りないバグではないと思いますが、最速経路導出のダイクストラ法にバグが潜んでいるのは間違いなさそうです。本番の迷路で未知のバグを引くのはこれで3回目となります。やはり全日本大会には魔物が住んでいると思わざるを得ませんね。

◆今年の機体

今年の機体紹介はアドベントカレンダー記事にて済ませているので、賑やかしにバズった動画でも上げておきます。

ようやく課題迷路をクリアした。これで寝れる…お休みなさい…… pic.twitter.com/QmXK4bhDw3

— コヒロ (@Savant013) January 29, 2022

この動画のパラメータは最高速が3m/s、加速度が12m/s/s、最高ターン速が1.2m/sでした。全日本大会はもう少し上のパラメータも用意していたのですが、残念ながらお披露目することはできませんでした。

◆昇圧難しい

本機体の特徴である昇圧についても振り返っておきます。

もともとはパワーが足りないが2セルを積むのは重いし、バッテリーの管理が面倒くさいという理由で昇圧しようと考えたわけですが、1年間昇圧と戦ってわかったことは、昇圧は私にはまだ早いということです。

パワーが足りないから昇圧したはずなのに、1セルLiPoの電流供給能力が足りず結局昇圧しきれなかったり、供給能力を増やすために容量の大きいLiPoを積む羽目になり重量も増え、効率が悪いために32x32の全面探索すると全力で最短走行するほどの残量がないなど、殆どメリットを享受できませんでした。

最短走行時のみ昇圧したり、スーパーキャパシタを搭載して供給能力を補ったりすれば良かったのかもしれないと反省しておりますが、新作では大人しく2セルを積むことにします。

◆おわりに

今日から新しいマウスシーズンの始まりですね。

目標である32x32での最短走行が達成できなかったので、次こそは成し遂げるべく今から新作の設計します。例年ではこの時期にはすでに新作ハードが完成しているはずなので、今年は急いで新作を作らないといつも以上にソフトの開発時間がないと焦っております。モチベーションが高い内に設計してしまいたいですね。

それではまた次の大会でお会いしましょう。ありがとうございました。