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2019年全日本大会で人権を取り戻した話

この記事はMice Advent Calendar2019の7日目の記事です。
前回の記事はmmkn730さんの「訪れてよかった・食べてよかったを語りたい人2019」でした。
技術系の記事がなくても、毎月のように限界旅行へ旅立つ行動力と
面白可笑しい記事をしたためる文才を尊敬しています。
人のことは言えませんが、もう少しブログの更新頻度を上げてくれると嬉しいです。
キャンプの話は需要があるなら書こうかな・・・

◆はじめに
結局1年振りの更新になってしまいました。
毎年書いている気がするので、どうせ来年度も更新しないんだろうなと期待しないで下さい。
その予想を裏切ってやるぞという思いで更新するかもしれません。

遅ればせながら全日本大会お疲れさまでした。
とある案件で自分も運営側に周っているのですが、スタッフの大変さが身に沁みております。
毎年毎年ありがとうございました。そしてとある案件も来年度もよろしくお願い致します。

さて、大会の結果ですが、マイクロマウス競技で15位という結果に終わりました。
まだ原因がわかっていません、というか調査もしていませんが、
探索は2回リタイヤし、最短は経路生成のバグで走れず時間切れとなりました。
ともあれ今年は32×32の迷路で完走することができたので、
マウサーとしての人権を首の皮一枚繋いだとかと思います。

今回の記事は去年からの成長ととある案件に向けての振り返りをしたいと思います。

◆機体紹介

sylphy_delta

マシンデータ
  Name Sylphy Delta
  Width 39 mm
  Length 55 mm
  Height 20 mm
  Weight 14 g
  Wheel d : 13 mm w : 3.5 mm dNaNo Tire
  Processor STM32F413 (40MHz)
  Motor MK06-4.5
  Encoder AS5050A (Magnetic Encoder)
  GearRatio 8 : 37
  Battery Lipo 50mAh 1cell
  Motor Driver TC78H653FTG
  Sensor OP265FAD + LTR-4206
  Gyro MPU-6500


調子が良かったときの動画


機体の特徴として、キャンバー角を5度付けていますが、ぶっちゃけ効果の程はわかりません。
クラシック競技で優勝したあさくんもキャンバー族?の一人であり、彼は効果がありそうだと言っていたので、自分がまだキャンバーの良さを活かしきれていないのかもしれません。
キャンバー角の詳しい解説はあさくんがここに書いてくれているので、キャンバー族の仲間入りしたい方はぜひ参考にしてみて下さい。


https://twitter.com/Savant013/status/1198558676639895552?s=20

◆今年の反省
去年の全日本大会の反省と比較すると今年は反省が生かされているのではと錯覚してしまいます。
大会シーズンが始まる頃にはなんとなく走り始めており、7月の関西大会では探索で完走して全日本大会への出場権をゲット。9月の東日本大会では最短走行も成功させて3ポイントゲット。
それ以外の大会でもなんとか完走はできたため、総計5ポイントを持って、初めてのファイナル出場権をゲットしました。
全日本大会では、初めての32×32に苦戦しましたが無事に完走することができました。
製作者に似て意地悪な性格のマウスになってしまいましたが、大会を盛り上げることができたので良しとします。

勝因としては、某アニキから命令されたハード製作禁止令の功績が非常に大きいと思います。
私はソフトに躓くとハードへ逃げることが多いので、新規ハードの開発を禁止されたおかげでほとんど脱線することなくソフトに集中できました。
そのためか全日本大会が終わった今では新作ハードが作りたくて仕方がありません。

◆来年度の目標
さらりと書いていますが、長年の目標だった32×32の迷路で完走することができたので、
次は最短走行で完走させて入賞することを目標にしたいと思います。重要なのは6位入賞とは書いていないところです。
次はネタマウスをリベンジしたいとも思っているので、特別賞やNew Technology賞狙いも考えています。

◆宣伝

そういえば全日本大会で宣伝していた某D杯をご存知でしょうか?
なんでも2020年3月6日(金)~3月7日(土)に愛知県刈谷市のとある自動車部品会社で、マイクロマウスの大会を行うようです。32×32にリベンジできる良い機会なので、是非とも新作でチャレンジしたいと思います。誰でもエントリーできるので、皆さんとお会いできるのを楽しみにしております。

さて、明日のMice Advent Calendar2019shtsno24さんの「にゃーん」です。
社会性フィルタを通さないと伝えられないような内容なのでしょうか?とても気になります!




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プロフィール

コヒロ

Author:コヒロ
某自動車会社の子会社に就職した新入社員。某五年制大学のサークルでマイクロマウスを製作していました。現在も製作中。パソコン、自転車、読書などなど多趣味で中途半端な人間です。

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