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笑う門にも壁切れあり?

本稿はマイクロマウス Advent Calendar 2023の17日目の記事です。
前回の記事はN.Go.くんの404 Not Foundでした。予期せぬエラーが発生しました。NullPointerException...ガッ!!(ネタが古い)

◆はじめに
 ご無沙汰しております。ついに新型コロナに罹ってしまったコヒロです。
 予定通りであれば出張の移動中にのんびり書こうと思っていたのに、布団の中で震えるだけの日々を過ごしてしまったので、こうして前日に切羽詰まって書くことになりました。文章の乱れは未だ癒えぬ後遺症だと思って優しく見逃して下さい。

壁切れ補正とは?
 マウス走行時に左右どちらかの壁が”ある”区画から”ない”区画に移動した際に、光センサのA/D値が急峻に降下します。その変化した位置でもってマウスの位置を補正する技術のことです。

壁ありから壁なし区画へ移動した際の光センサのA/D値
アールティ移動型ロボットブログより転載

 最も簡単な壁切れ補正は、最短走行時に壁切れを検出するまで直進し続ける処理を加えることです。マウスが速くなってくると直線走行時のふらつきや加減速時のタイヤの滑りが大きくなり、実際に進んだ距離がエンコーダ等で計測した距離よりも短くなりがちです。壁切れ検出まで進むことでその距離ズレを詰めることができます。
 極端な例で言うと、壁にぶつかっても何事もなかったように走っていくマウスを見たことがあるかもしれません。これは正しく壁切れ補正によるものです。壁切れ補正を実装することで、多少壁にぶつかった程度では物ともしないロバスト性を手にすることができます。

壁切れ補正のTips
 私が壁切れ補正を実装する上でちょっとした工夫した点を列挙したいと思います。


Sylphy Forceのセンサ角度設計

 まずは光センサの配置について、katoさんの言及にもあるように、横壁センサの角度をマウスを中心に置いた際に半区画前を見るように配置することによって、5つのターン(大回り90度、180度、45度、135度、斜め90度)を組み合わせた走行においては、すべてのターンの直前において壁切れ補正が可能です。どのような迷路パターンでも例外はありません。
 人によっては連続ターンや特定のターンのときには壁切れを見逃しやすいので、壁切れを読まないようにしているようですが、私はすべてのターン前において壁切れを読むように実装しています。
 横壁センサの角度は半区画より先を見るとすべてのターンを網羅できず、半区画より前だとその分ターンの開始が奥まるためターンの限界速度が遅くなります。ちょうど半区画を見れるようにセンサの角度を調整することがマウスを速く安定させる上で大切な要因となります。

 続いて壁切れの検出方法について、壁切れの検出には主に、光センサのA/D値が壁ありから壁なしの閾値に変化したタイミングを検出する方法と、光センサのA/D値の変化量がある閾値を超えたタイミングを検出する方法があるように思います。
 私は前者の方法を使って壁切れを検出しています。こちらの方が壁切れ位置の再現性が高かったからという経験的な理由になりますが、今のところ壁切れを読み飛ばしたりしてないのでそのままの方法を使っています。いずれにせよ、柱のみでも安定した位置で壁切れを検出する方法を採用することが重要です。

壁ありと柱のみの壁切れ

 続いて壁切れの位置ズレについて、特にハーフサイズで顕著なのですが、壁がある場合の壁切れと壁がない柱のみの壁切れでは壁切れの検出位置が異なります。柱のみの場合では、柱を通過するのが一瞬であるために、壁ありの場合と比較して光センサのA/D値の変化率が変わっているのではないかと推測しています。同様の理由で速度が大きく異なる場合でも壁切れ位置がズレるように感じます。現に私のマウスでは探索と最短で壁切れ位置を変えられるようにしています。斜めの場合でも直線と同様に壁ありと柱のみの2パターン存在するので、私のマウスでは合計5種類(探索、直線壁あり、直線柱のみ、斜め壁あり、斜め柱のみ)の壁切れ位置のパラメータを用意しています。

 最後にタイヤ直径の調整について、これは自分への戒めでもあるのですが、壁切れ補正を実装すると多少の走行距離ズレは気にせず走れるようになります。しかしながらタイヤ直径の調整を疎かにすると壁切れのできない30区画直線などでコケるようになったり、ターンの再現性が悪くなったりと不調の原因となります。
 壁切れ補正は区画の真ん中を真っすぐ走ってこそ再現性のある位置での補正が可能となります。その他の調整も横着しては壁切れ補正の真価を発揮することができないのでご注意下さい。

◆壁切れ補正の応用
 本稿で書きたかったのはここからでありこれまでの話は前座です。
私のマウスではここまで書いてきた走行距離を補正する壁切れ補正のみを実装していましたが、壁切れを利用した串と斜めの制御を実装したのでその紹介をします。

 区画の中心を壁と平行して走行していれば、左右の壁センサの壁切れ位置は同じ位置となるはずですが、区画中心から離れていたり、壁と平行でなかったりした場合、左右の壁切れ位置にもズレが生じます。本制御では、左右の壁切れ位置のズレから区画中心との距離yや角度θを推定し補正します。

壁切れによる串と斜め制御

 中心位置からの距離yと角度θを同時に推定することは難しいので、距離yと角度θが単体としてズレていると仮定して推定します。
 まず、距離yのみがズレている場合を求めます。壁切れの角度つまり壁センサの角度は区画中心を走行しているときと等しいので、
    
が成り立ちます。42mmはハーフにおける区画中心から壁までの距離です。クラシックの場合は84mmと読み替えて下さい。d0は区画中心を走行時の壁切れ距離とします。ハーフで半区画先を見るようにセンサ角度を調整していればこの値は45mmとなるはずです。この式から中心位置からの距離yは以下となります。
    
 左右の壁切れ位置のズレdは、現在の車速vと左右の壁切れの時間差Δtによって、
    
とも求められます。使いやすい方で推定して下さい。

 続いて、角度θのみがズレている場合の推定ですが、途中式を忘れてしまったのでプログラムから最終式だけ転載します。導出方法を思い出したら追記します。
    

 これによって、左右の壁切れ位置のズレによって距離yと角度θを推定できました。これらの値が0になるように制御をかけて串の制御としています。
 串では左右の壁切れ位置のズレが0に近い値となるはずですが、斜めでは45sqrt(2)となるだけで基本的な考え方は一緒です。こちらも途中式を忘れてしまったので最終式だけ載せておきます。
    
    
 αは壁と平行走行時の壁切れの角度です。ハーフで半区画先を見るようにセンサ角度を調整していればこの値は以下の値となるはずです。
    

 これらの制御した結果の動画をX(Twitter)に上げていたのですが凍結されて見れなくなってしまいました。動画が見たい方は私のアカウントが解凍されるようにお祈り下さい。
 
◆終わりに
 ここまで読んで頂きありがとうございます。
 途中式や動画がない未完成状態な記事ですが、制御のニュアンスだけでも伝わっていれば幸いです。なるべく制御パラメータが増えないようにと考えた制御ですが、苦手だった串や斜めでの衝突が激減する程度には効果抜群でした。まだまだ壁切れには無限の可能性があると思いますので、皆様の壁切れ捌きもぜひ見せて頂ければと思います。

 彗星の如く現れロボトレース界の上位を独占した謎のロボット製作集団”reRo”。その筆頭たるi7先輩の正体とは…次回のマイクロマウス Advent Calendar 2023SHIMOTORI,Harukiさんの「たぶんロボットの紹介」です。お楽しみに。




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社内のアイデアコンテストで優勝した話

この記事はマイクロマウス Advent Calendar 2022の21日目の記事です。

前回はqtfdl94qさんの「マイクロマウスのプログラム構造の紹介2(アプリケーションの基本骨格)」でした。自分も新作ハードを作る度にプログラムを一から書き直していますが、未だに納得のいく構造になっていません。この記事を参考に新しく書き直したくなりましたが全日本大会が終わるまでは我慢です。マイクロマウスは毎年ルールが変わらないのでハードもソフトもじっくり進化されられるのが魅力のひとつだと思います。


◆はじめに

本稿はとあるマウサーが異世界(社内のアイデアコンテスト)に転生(出場)して無双(優勝)した話です。マイクロマウスとは関係ないのでご注意下さい。

例年のアドベントカレンダーではマイクロマウス以外のネタもあったんですが、今年は真面目なマウスネタばかりなので、それ以外の記事を書くのは気が引けたのですが、他のネタもなかったので少しだけ自慢話に付き合って下さい。


◆アイデアコンテスト概要

もはや公然の秘密かもしれませんが一応社名は伏せて紹介させて頂きます。

弊社では隔年周期で会社公式のアイデアコンテストが開催されており、アイデアコンテスト以外にも、モノづくり体験やステージショー、魔○造の夜の作品展などが同時開催され、一般客も参加できる一大イベントとなっています。


今年のアイデアコンテストは、弊社グループの製品をハックしてソフトウェアによる新しい価値や面白さを、イベント当日に訪れた一般客の現地とネット投票数によって競うものに変わりました。


例年はマイクロマウスを展示するだけだったのですが、今年のアイデアコンテストはソフトウェア重視にルール変更され、自分たちでも楽しく開発できそうだったため、ドローンを開発している課のメンバー5人でコンテストに参加してみました。私は後述する地上ロボットのメカとエレキ、Unityアプリの開発を担当しました。


◆VRバトルドローン

まずは作ったものの動画を見て下さい。


地上を走るロボットの上に360度カメラ(Ricoh Theta Z1)が搭載されており、そのカメラ視点で操縦しながらデンマルくんという弊社のマスコットキャラクターを射撃しています。右モニタにはそのVRゴーグル(Meta Quest2)に写っている映像をそのまま流しています。

上の映像には対戦者が写ってませんが、左モニタには上部にあるドローン視点でデンマルくんを射撃する別のプレイヤーの映像を流しています。

デンマルくんの位置やプレイヤーが発射した弾などは、下のロボットが推定した位置情報をもとに双方のプレイヤーで同期させています。


◆ロボカート

私が仕事で開発しているドローンに360度カメラを載せただけで、本コンテストのルールである「弊社製品をハックすること」を満たしているなんて言うつもりは毛頭ありません。

実は地上ロボットの中にはドローンの制御をしているフライトコントローラ基板がそのまま搭載されており、ソフトウェアも4行変えただけでこの地上ロボットを制御しているそうです。基板の写真などの詳細はコンプライアンス上載せられません。


ベースの台車はNexus Robotのメカナムホイールロボットを使っていますが、前述の通り制御基板は弊社製フライトコントローラに換装され、モータにはDJIのRoboMaster M3508 P19、モータドライバは同じDJIのRoboMaster C620を搭載しており、バッテリーは私が信仰しているマキタの18Vバッテリーを利用しています。そのため元の台車は外装とメカナムホイールくらいしか残ってません。


ロボットの上部に搭載されたIntelのRealSense D455は、NvidiaのJetson Xavier NXと接続されており、ドローンでも使用しているSLAMを使って位置情報を推定するのに使っています。今回は走行するフィールドが限られているのでマッピングは事前に行い、位置の推定だけにSLAMを利用しているそうです。


◆システム構成

システム構成は以下の図のようになっています。

プレイヤーそれぞれにMeta Quest2をQuest Linkで繋いだPCがあり、その中でUnityアプリが動いています。これらのUnityアプリはNetcodeというライブラリを使ってマルチプレイヤー化しており、プレイヤー1(ドローン)側をホストとして立ち上げ、プレイヤー2(ロボカート)側をクライアントとして接続しています。


Unity自体を初めて触るというのもありますが、今回の開発で一番苦労したのはこの同期部分です。Unityにはマルチプレイヤーを実現するためのライブラリがなぜか複数あり、今回はデフォルトでインストールされているNetcodeを利用しましたが、なかなかに癖のあるライブラリで手懐けるのに大変骨が折れました。


muran2022_システム構成図


地上ロボットとの通信にはROSを利用しています。UnityとROS連携は「Unityではじめる ROS・人工知能 ロボットプログラミング実践入門」という参考書とUnityとアールティが共同で開発した教材を参考に作りました。どちらも初心者の自分でもわかりやすく大変勉強になりました。


Ricoh Theta Z1には様々な開発ツールが提供されており、Unityに360度カメラの映像を入力するのにTheta Web APIを利用しています。ThetaにLANを繋いでJSONを投げるとシャッターやカメラの設定変更などができます。

このAPIの制約によりカメラの映像を1920x1080の8fpsでしか送信できなかったので、もし次があったらWebRTCを利用して最高画質で30fpsくらいの映像転送をしてみたいです。


◆イベント当日

マイクロマウスは大会当日にスイッチを入れる程度の体力が残っていれば良いですが、今回は1万人近い来場者があるイベントで、元気いっぱいな子供たちに体験してもらうアプリケーションです。日頃の限界開発に耐えるだけの体力、ドローンの飛行試験で鍛えた現場力、マイクロマウスの展示で培った接客力を活かして、ほとんどトラブルなく2日間を終え、めでたくグランプリを頂くことができました。


◆おわりに

ここまでお付きあい頂きありがとうございます。

夏季休暇くらいからUnityとROSを勉強し始めて、勤勉な社会人に擬態しつつ、マイクロマウスの大会に参加して、TOEICを受験したり、アウトドアに出掛けたりしながら開発してましたが、死ぬほど大変な限界開発でした。おかげで優勝することができましたがもう2度とこんな開発はしたくないです。それと同じくらい楽しくもあったから続けられたというのもありますけどね。


さて、明日のマイクロマウス Advent Calendar 2022はタケぽんぬさんの
「はじめまして&今までの振り返り」です。アドベントカレンダーは初めての方との邂逅が楽しみのひとつだったりします。明日の記事が待ち遠しいですね


2021年全日本大会の振り返り

◆はじめに
全日本大会お疲れさまでした。
蔓延防止措置中に関わらず、全日本大会のオフライン開催に尽力して下さった皆様に心より感謝致します。国際ロボット展での開催だったこともあり、いつもの参加者だけでなく、思いがけず邂逅した方々とも交流でき、非常に楽しませて頂きました。

◆大会の結果
さて肝心の結果ですが、残念ながら探索のみでの完走となりました。
ウチに帰ってログを見返してみると探索したマップは残っていましたが、最短経路のパスが導出できていませんでした。前日の32x32での試走会ではもっと長い迷路を完走していたので、一昨年と同様にパスの配列長さが足りないバグではないと思いますが、最速経路導出のダイクストラ法にバグが潜んでいるのは間違いなさそうです。本番の迷路で未知のバグを引くのはこれで3回目となります。やはり全日本大会には魔物が住んでいると思わざるを得ませんね。

◆今年の機体
今年の機体紹介はアドベントカレンダー記事にて済ませているので、賑やかしにバズった動画でも上げておきます。


この動画のパラメータは最高速が3m/s、加速度が12m/s/s、最高ターン速が1.2m/sでした。全日本大会はもう少し上のパラメータも用意していたのですが、残念ながらお披露目することはできませんでした。

◆昇圧難しい
本機体の特徴である昇圧についても振り返っておきます。
もともとはパワーが足りないが2セルを積むのは重いし、バッテリーの管理が面倒くさいという理由で昇圧しようと考えたわけですが、1年間昇圧と戦ってわかったことは、昇圧は私にはまだ早いということです。

パワーが足りないから昇圧したはずなのに、1セルLiPoの電流供給能力が足りず結局昇圧しきれなかったり、供給能力を増やすために容量の大きいLiPoを積む羽目になり重量も増え、効率が悪いために32x32の全面探索すると全力で最短走行するほどの残量がないなど、殆どメリットを享受できませんでした。
最短走行時のみ昇圧したり、スーパーキャパシタを搭載して供給能力を補ったりすれば良かったのかもしれないと反省しておりますが、新作では大人しく2セルを積むことにします。

◆おわりに
今日から新しいマウスシーズンの始まりですね。
目標である32x32での最短走行が達成できなかったので、次こそは成し遂げるべく今から新作の設計します。例年ではこの時期にはすでに新作ハードが完成しているはずなので、今年は急いで新作を作らないといつも以上にソフトの開発時間がないと焦っております。モチベーションが高い内に設計してしまいたいですね。
それではまた次の大会でお会いしましょう。ありがとうございました。

マイクロマウスの迷路をDIYしてみた

◆はじめに
この記事はマイクロマウスAdventCalendar2021の26日目の記事です。
嘘です。そんなものはありません。
本記事はカレンダーが埋まらなかったときのために書き溜めていたものですが、
皆様のおかげで無事にアドベントカレンダーをすべて埋めることができました。
毎日楽しい記事を読ませて頂きました。ご協力感謝致します。

今回は迷路をDIYした話を書いていきたいと思います。

◆迷路を自作した理由
マイクロマウスの迷路はアールティで購入した9x9サイズを持っているのですが、
マウスが速くなり直線9区画では加速しきれず最高速に達しない領域に来たので、
より大きな迷路が必要となりました。
しかし、市販の迷路は9x9が最大であり、これ以上大きい迷路は収納性が悪いため、
直進と斜めの調整用に長細い迷路を自作することにしました。

◆板加工の依頼
自分では穴加工の精度に自信がなかったため、STORIOに依頼しました。
フォームから板材や加工内容を指定することで簡易見積りを出すことができます。
サークルの先輩や後輩も使っていたので実績もバッチリです。

◆迷路の設計
今回は直進と斜めの調整が目的なので、縦長さは加工最大長さ1800mmとし、
横幅は両串の調整ができる3区画が取れるように360mmとしました。
また、直進と斜めの調整が1枚でできるようにリバーシブル仕様とし、
穴が貫通しないように板厚を12mm、穴深さを10mm以下で設計しました。



参考に業者へ依頼した際の図面を上げておきます。
後述しますが、穴が小さく拡張する羽目になったので
穴の直径は4.5mmの方が良いかもしれません(未確認)

STORIOでは加工内容が分かる程度のラフスケッチでも構わないそうなので、
気軽にオリジナルの迷路を自作することができます。

◆板の注文
注文フォームに板材の種類や加工方法などを入力していきます。



今回はラワンベニヤ合板の12mmを使用し、外形寸法は1800x360mm、
柱を立てるための丸穴加工をφ4mmで表面80個、裏面84個を追加します。



また加工フォームには記載がないですがNCによる加工オプションがあります。
私はメールで加工内容についてやり取りしているときに知りました。
手作業での加工では最大2mmほどの誤差が発生してしまうようですが、
NC加工であればより精度良く加工できます。私の場合はプログラム費\3000と
斜めに固定する治具費\1000が追加でかかりましたが、きれいに壁が整列しました。
NC加工が希望であればコメント欄に記載しましょう。

この時点で見積り金額(\17283)が表示されていますが、
この金額はあくまで簡易的な見積もりなので翌日に見積額の修正連絡が来ます。
参考ですが今回は¥24114(梱包送料と消費税込)でした。

◆板の加工
注文から1週間ほどで板が到着しました。

板表面 板裏面
     表面(直進)             裏面(斜め)     

穴はきれいに空いてますが、表面がザラザラなのでサンダーで整えていきます。

板加工現場

私はマキタ教に入信しているのでマキタの充電式ランダムオービットサンダ
ヤスリがけしました。5分ほどで終了です。電動工具はいいぞ。


研磨後の板を固く絞った濡れ雑巾で拭いた後、板を塗装していきます。
塗料はマイクロマウス公式と同じものを使用します。
参考ですが0.2Lで少し多いくらいでした。


面積が広いものを塗装するときはローラーを使うときれいにムラなく塗装できます。
私はAmazonで下記ローラーセットを購入しました。


塗装後の迷路が以下となります。

板塗装後

きれいに塗れましたが乾燥後に表面がザラザラしてしまいました。
ベニア板は水分を含むと毛羽立つので、霧吹き等で毛羽立たせてから研磨したり、
塗装前にシーラーを塗布するなどをするのが良いようです。
私はさらにサンダーで研磨して2度塗りしました。

塗装後は穴に塗料が入り込んで柱が刺さらなくなっていると思うので、
穴を空け直しましょう。私はもともとφ4mmで空けていたので
ここでφ4.5mmのドリルで拡張しました。

◆白線を引く
最後に調整用の白線を引きます。
NCで加工した穴を信じて以下のようなテンプレートを作りました。

迷路テンプレート

鉛筆で下書きした後、白の油性ペンと1m定規で清書したものが以下になります。

PXL_20211216_094134273.jpg

極細の白ペンはインクがなくなるより先にペン先がかすれて書けなくなるので
予備に数本買っておくのがオススメです。書く際もなるべく力を入れずに書くことで
ペン先が長持ちします。白線は細い方が良いので以下のものを使いました。


◆おわりに
完成した迷路がこちらになります。
自作迷路があるとこんな鬼畜迷路も作り放題です。
ぜひ皆さんも自分もマウスをいじめるために迷路を作ってみましょう。

PXL_20211225_144048442.jpg

P.S.
DIYは楽しいですね。
ガレージも手に入れたことですし、本棚とか作業机も作ろうかなと思いました。
こうして電動工具が増えていくんですね……

アドベントカレンダーが寂しい件について

本稿はMicroMouse Advent Calendar2021の1日目の記事です。
MicroMouse Advent Calendarとは、マイクロマウス競技に参加している方々が、
技術的な話、趣味の話、モチベーションの話などを面白おかしく記事にまとめ、
連日更新し繋いでいくものです。
毎年開催されておりますので過去のカレンダーもご覧下さい。
またマウサーの皆様にはまだ空き枠がありますのでぜひ参加して頂けると幸いです。

◆はじめに
出張先のホテルよりこんばんわ。コヒロです。ご無沙汰しております。
毎年恒例のアドベントカレンダーですが、今年は登録状況が芳しくなく、
自らアドベントカレンダーを立ち上げてほしいと呟いた手前、
責任をとって初日に更新することに致しました。
私が1日時間を稼ぎますので後の更新は任せます……

今回は約2年ぶりに開催された関西地区大会に参加してきた話と、
今年の新作マウスについて書いていきたいと思います。

◆大会の結果
まずは関西地区大会に参加された皆様、お疲れさまでした。
そして、大会の運営・協賛して頂いた皆様、ありがとうこざいました!

去年は新型コロナの影響でオンサイトでの大会が開催できなかったため、
オンラインでの開催となりました。それはそれで良かったのですが、
マウスを肴に酒を呑んだり、ホテルに迷路を持ち込んで徹夜デバッグしたり、
大会独特のピリピリとした空気が感じられるリアルにはやはり敵いませんね。

さて大会の結果ですが、悔しくもリタイアしてしまいました。
あと1回曲がってくれればゴールできたのですが、
陰キャの私には眩しくも輝く太陽の前には成す術もありませんでした。
(訳:太陽光により光センサが壁を誤認識したため探索に失敗しました)

もともと左前の光センサが不調だったのですが、自分の家や中部支部の環境では
問題なく走行できていたので放置していたのですが、マウス十則にもありますように
「練習で1割の確率で発現するトラブルは、本番では9割の確率で発現する
を失念しておりました。次の大会では環境光対策を入念に施して挑もうと思います。

大会の様子がご覧になりたい方は以下のリンクよりご視聴ください。


◆新作紹介
本来であれば新作であるSylphy Forceについて長々と語りたかったのですが、
急遽アドベントカレンダー初日に変更したため、今年の北信越地区大会の動画を
使って簡単にだけ紹介したいと思います。



本マウスの特徴としては昇圧ICを搭載しており、LiPo1セルから7Vまで昇圧して
各モータに供給していることです。

昨今では高電圧化の流れが来ており、ロボトレーサやクラシックマウスでは
より強力なトルクを生み出すため、3セルや4セルといったバッテリを搭載する
傾向にあり、マイクロマウスでも宇宙人たちはすでに2セルに対応し始めており、
さらなるパワーが求められる時代となることは確実です。

とは言うものの、マイクロマウスでは実装面積が少なく、最も重く嵩張るバッテリは
なるべく小さい方が良いのも確かです。そこで軽量で運用が簡単な1セルのまま
ハイボルテージ化できる昇圧を試してみようと思った次第であります。

昇圧したおかげでかつてないほどのパワーを手に入れたわけですが、
その代償として、モータドライバの発熱問題、ジャイロのノイズ問題、
バッテリの容量不足問題などなどの難題が発生しました。

その中でもバッテリの容量不足は深刻であり、32x32の迷路を探索することが
できないくらい燃費が悪く、頭を悩ませております。
全日本大会まで時間もあるので新しく基板を起こしてしまおうかとも思いますが、
ハードに苦戦して完走できない恒例のパターンでもあるので苦悩しております。

◆おわりに
ここまでお付き合い頂きありがとうございました。
今年は3月に東京ビッグサイトで全日本大会が開催予定です。
リアル大会は最高です。ぜひ皆様とお会いできるのを楽しみにしております。

またMicroMouse Advent Calendar2021の記事も心待ちしております。
残念ながら明日の担当が決まっておりませんが、誰か投稿して頂けると幸甚です。
アニキの暗躍話とかM井さんの新築話とかK峰さんの旅行話とか読みたいですね……

プロフィール

コヒロ

Author:コヒロ
某自動車会社の子会社に就職した新入社員。某五年制大学のサークルでマイクロマウスを製作していました。現在も製作中。パソコン、自転車、読書などなど多趣味で中途半端な人間です。

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